Preprint
International Journal
Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation With Trainable Local Geometric Features
Kohei Honda , Kenji Koide , Masashi Yokozuka , Shuji Oishi , Atsuhiko Banno
IEEE Robotics and Automation Letters / ICRA2023, Vol. 7, No. 4, pp. 12459--12466, 2022
LiDAR odometry estimation framework that seamlessly handles local geometric shapes by incorporating neural networks into classical algorithms
International Conference
Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation
Mizuho Aoki , Kohei Honda , Hiroyuki Okuda , Tatsuya Suzuki
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024 (accepted)
BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability
Masafumi Endo , Kohei Honda , Genya Ishigami
ICRA 2024 Workshop on Resilient Off-road Autonomy, 2024
Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation
Takato Miura , Naoki Akai , Kohei Honda , Susumu Hara
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 13171--13177, 2024
Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles
Kohei Honda , Naoki Akai , Kosuke Suzuki , Mizuho Aoki , Hirotaka Hosogaya , Hiroyuki Okuda , Tatsuya Suzuki
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 7020--7026, 2024
Improvement to Model Predictive Path Integral Control using Stein Variational Gradient Descent and provides real-world experimental results with fast maneuvering vehicles
When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning
Kohei Honda , Ryo Yonetani , Mai Nishimura , Tadashi Kozuno
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 6650--6656, 2024
Adaptive replanning strategy for autonomous mobile robot navigation based on Deep Reinforcement Learning
Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects
Koki Hoshino , Kohei Honda , Mizuho Aoki , Hiroyuki Okuda , Tatsuya Suzuki
SICE Annual Conference, pp. 646--651, 2023
Bayesian Network-based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments
Naoya Yamada , Kohei Honda , Hiroyuki Okuda , Tatsuya Suzuki , Yorie Nakahira
IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 3770--3777, 2023
MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control
Kohei Honda , Hioryuki Okuda , Tatsuya Suzuki , Akira Ito
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1--8, 2023
Motion planning framework for autonomous driving to generate diverse driving behaviors with automatic generation of MPCs
Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control
Ching Lin Kuan , Kohei Honda , Hioryuki Okuda , Tatsuya Suzuki
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1--8, 2023
An Occlusion-and Interaction-aware Safe Control Strategy for Autonomous Vehicles
Siddharth Gangadhar , Zhuoyuan Wang , Kofi Poku , Naoya Yamada , Kohei Honda , Yorie Nakahira , Hioryuki Okuda , Tatsuya Suzuki
IFAC World Congress, Vol. 56, No. 2, pp. 7926--7933, 2023
Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure
Mizuho Aoki , Kohei Honda , Hioryuki Okuda , Tatsuya Suzuki , Akira Ito , Daisuke Nagasaka
IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 2863--2868, 2022
Japanese Journal
モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証
青木 瑞穂 , 本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
自動車技術会論文集, Vol. 53, No. 133, pp. 1--6, 2022
非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行
本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
自動車技術会論文集, Vol. 52, No. 1, pp. 100--105, 2021
Japanese Conference
マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証
Kuan Ching Lin , 本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
第11回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム (MSCS), 2024
Stein 変分勾配降下法を用いた 多峰性行動分布に対するモデル予測経路積分制御
本田 康平 , 赤井 直樹 , 鈴木 康介 , 青木 瑞穂 , 細萱 広高 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
第29回ロボティクスシンポジア, 2024
形状ベース衝突回避制約を用いたモデル予測型自動駐車手法の実車検証
星野 航輝 , 本田 康平 , 青木 瑞穂 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
第66回自動制御連合講演会, 2023
矩形形状を考慮した衝突回避による狭駐車場への自動駐車の実車検証
星野 航輝 , 本田 康平 , 青木 瑞穂 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2023
分野融合研究優秀表彰
モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現
本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
第10回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム (MSCS), 2023
制御部門マルチシンポジウム賞 (基礎分野)・制御部門奨励賞 (技術分野)・IEEE Control Systems Society Japan Young Researcher Award・SICE学術奨励賞 研究奨励賞
局所幾何特徴量の学習による高精度 LiDAR オドメトリ推定
本田 康平 , 小出 健司 , 横塚 将志 , 大石 修士 , 阪野 貴彦
第28回ロボティクスシンポジア, 2023
合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御
寺野 玲央 , 本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会 春季大会, 2022
柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法
奥田 裕之 , 本田 康平 , 鈴木 達也
第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, Vol. 3, No. B1-04, pp. 2507--2510, 2022
SICE SI講演会優秀講演賞
非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動 決定・経路計画・制御の同時実行
本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会 春季大会, 2020
滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御の切り替え手法の提案
本田 康平 , 奥田 裕之 , 鈴木 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2020
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