Publications

Reset-Free Reinforcement Learning for Real-World Agile Driving: An Empirical Study

Kohei Honda, Hirotaka Hosogaya

arXiv

Ground and Flight Locomotion for Two-Wheeled Drones via Model Predictive Path Integral Control

Gosuke Kojima, Kohei Honda, Satoshi Nakano, Manabu Yamada

arXiv

VLG-Loc: Vision-Language Global Localization from Labeled Footprint Maps

Mizuho Aoki, Kohei Honda, Yasuhiro Yoshimura, Takeshi Ishita, Ryo Yonetani

arXiv

Model Predictive Control via Probabilistic Inference: A Tutorial and Survey

Kohei Honda

Annual Reviews in Control, Vol. 61, pp. 101052

A LiDAR SLAM System for Dense Forest Mapping with Iterated Motion Distortion Correction

Takumi Nakaoa, Kohei Honda, Naoki Akai

Advanced Robotics, Vol. 40, No. 1, pp. 1--9

Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation With Trainable Local Geometric Features

Kohei Honda, Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

IEEE Robotics and Automation Letters / ICRA2023, Vol. 7, No. 4, pp. 12459--12466

LiDAR odometry estimation framework that seamlessly handles local geometric shapes by incorporating neural networks into classical algorithms

Connection of Nonlinear Model Predictive Controllers for Smooth Task Switching in Autonomous Driving

Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

Asian Journal of Control, Vol. 25, No. 3, pp. 1805--1822

Smooth switching method of nonlinear MPCs without infeasibility

Distributed Multi-Vehicle Model Predictive Control with Polygon-aware Collision Avoidance in Constrained Environments

Haruki Kojima, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)

LVLM-MPC Collaboration for Autonomous Driving: A Safety-Aware and Task-Scalable Control Architecture

Kazuki Atsuta, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 3030--3037

Real-Time Model Predictive Control of Vehicles with Convex-Polygon-Aware Collision Avoidance in Tight Spaces

Haruki Kojima, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 450-457

GSplatVNM: Point-of-View Synthesis for Visual Navigation Models Using Gaussian Splatting

Kohei Honda, Takeshi Ishita, Yasuhiro Yoshimura, Ryo Yonetani

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 20869--20876

DRPA-MPPI: Dynamic Repulsive Potential Augmented MPPI for Reactive Navigation in Unstructured Environments

Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 961--968

Towards Local Minima-free Robotic Navigation: Model Predictive Path Integral Control via Repulsive Potential Augmentation

Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 1112--1117

Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation

Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3196--3203

BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability

Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

ICRA 2024 Workshop on Resilient Off-road Autonomy

Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation

Takato Miura, Naoki Akai, Kohei Honda, Susumu Hara

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 13171--13177

Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles

Kohei Honda, Naoki Akai, Kosuke Suzuki, Mizuho Aoki, Hirotaka Hosogaya, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 7020--7026

Improvement to Model Predictive Path Integral Control using Stein Variational Gradient Descent and provides real-world experimental results with fast maneuvering vehicles

When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning

Kohei Honda, Ryo Yonetani, Mai Nishimura, Tadashi Kozuno

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 6650--6656

Adaptive replanning strategy for autonomous mobile robot navigation based on Deep Reinforcement Learning

Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects

Koki Hoshino, Kohei Honda, Mizuho Aoki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

SICE Annual Conference, pp. 646--651

Bayesian Network-based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments

Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Yorie Nakahira

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 3770--3777

MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control

Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1--8

Motion planning framework for autonomous driving to generate diverse driving behaviors with automatic generation of MPCs

Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control

Ching Lin Kuan, Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1--8

An Occlusion-and Interaction-aware Safe Control Strategy for Autonomous Vehicles

Siddharth Gangadhar, Zhuoyuan Wang, Kofi Poku, Naoya Yamada, Kohei Honda, Yorie Nakahira, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IFAC World Congress, Vol. 56, No. 2, pp. 7926--7933

Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure

Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 2863--2868

Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path-Tracking Control in Wide Driving Speed Range

Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1261--1267

確率推論に基づくモデル予測制御入門

本田 康平

日本ロボット学会誌, Vol. 43, No. 8, pp. 735--740

解説記事

タスク優先順位による多目的制御問題の分割を利用した全方向移動車両の任意形状障害物回避

青木 瑞穂, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

計測自動制御学会論文集, Vol. 61, No. 9, pp. 409--419

モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証

青木 瑞穂, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

自動車技術会論文集, Vol. 53, No. 133, pp. 1--6

非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行

本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

自動車技術会論文集, Vol. 52, No. 1, pp. 100--105

Gaussian Splattingを環境表現として用いたVisual Navigation

本田 康平, 石田 岳志, 吉村 康弘, 米谷 竜

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

非ホロノミック車両の行動計画における凸形状間衝突回避制約の比較

小島 晴貴, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

大規模言語モデルによる運転タスク計画に基づいたモデル予測制御器の自動生成と実行

熱田 和輝, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

遮蔽領域の潜在的リスクを考慮したパーソナルモビリティの速度制御

紀藤 修平, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

1/10スケールミニカーを用いた自動走行コンテストによる自律走行技術教育

奥田 裕之, 本田 康平

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

ロボット混在環境における人のエレベータ乗降行動の観測と解析

林 凌生, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH)

大規模言語モデルによる乗客のニーズを反映した自動運転レーンチェンジタスク計画

熱田 和輝, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

第67回自動制御連合講演会

マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証

Kuan Ching Lin, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

第11回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム (MSCS)

形状ベース衝突回避制約を用いたモデル予測型自動駐車手法の実車検証

星野 航輝, 本田 康平, 青木 瑞穂, 奥田 裕之, 鈴木 達也

第66回自動制御連合講演会

局所幾何特徴量の学習による高精度 LiDAR オドメトリ推定

本田 康平, 小出 健司, 横塚 将志, 大石 修士, 阪野 貴彦

第28回ロボティクスシンポジア

合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御

寺野 玲央, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

自動車技術会学術講演会 春季大会

非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動 決定・経路計画・制御の同時実行

本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

自動車技術会学術講演会 春季大会

滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御の切り替え手法の提案

本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

ロボティクス・メカトロニクス講演会

Generating Diverse Driving Behaviors with Model Predictive Control

Kohei Honda, Hioryuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

Oral and Poster presentation as a late breaking result at IROS